xenomai3 on api

### 使用Xenomai 3 API

为了在应用程序中使用Xenomai 3的API，开发者通常会遵循一系列特定的方法来确保实时性能和兼容性。以下是关于如何集成并使用Xenomai 3 API的一些指导。

#### 安装配置环境

当下载了Linux-5.7内核以及Xenomai-3.1之后，在解压这些文件之前需要注意版本匹配问题[^1]。对于较新的Linux内核来说，可能不会存在完全对应的I-pipe补丁版本。此时可以尝试寻找最接近稳定版的组合来进行编译测试。完成源码包准备后，按照官方文档指示应用必要的补丁，并构建带有Xenomai支持的定制化内核镜像。

#### 初始化Xenomai运行时库

要使程序能够调用Xenomai提供的函数接口，首先需要初始化其运行时环境：

#include <native/task.h>
#include <rtdm/rtdm_driver.h>

RT_TASK my_task;

int main(void){
    mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE); /* Lock all pages */
    
    if (rt_task_init(&my_task, "example", 0, 8192,
                     RT_SCHED_FIFO, NULL) != 0){
        perror("Failed to initialize task");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    rt_task_start(&my_task, &task_body, NULL);

    // ... other code ...

    return 0;
}

这段代码展示了创建一个简单的实时任务实例的过程。`rt_task_init()`用于设置新任务的各种属性参数；而`rt_task_start()`则负责启动该任务执行指定的工作逻辑。

#### 调用核心功能和服务

一旦成功建立了与Xenomai框架之间的连接，则可以通过丰富的C语言绑定访问底层硬件资源或操作系统特性。例如同步原语、定时器管理等功能均被封装成易于使用的API形式供上层开发人员调用[^3]。

考虑到Adeos作为中断管理层级的一部分，它所提供的服务大多经由HAL（Hardware Abstraction Layer）传递给更高层次的应用模块处理[^2]。这意味着大多数情况下无需关心具体的实现细节，只需关注高层抽象即可满足日常编程需求。