teb局部路径规划算法

TEB（Timed Elastic Band）局部路径规划算法是一种基于时间弹性带的路径规划算法，主要用于机器人或移动机器人的局部路径规划问题。它可以在复杂的动态环境中生成平滑、连续的轨迹。

TEB算法的核心思想是通过建立一个时间弹性带来描述机器人的运动轨迹。该弹性带包含了机器人的参考轨迹，并且可以根据环境中的障碍物和其他约束进行调整。TEB算法通过考虑机器人的动力学约束、障碍物的避让以及全局路径的导引，来生成最优的局部路径。

TEB算法的主要步骤包括：
1. 构建时间弹性带：根据全局路径和机器人动力学约束，生成时间弹性带，并将参考轨迹与时间进行映射。
2. 障碍物避让：通过计算障碍物与时间弹性带的交互，调整时间弹性带的形状以避开障碍物。
3. 平滑轨迹生成：通过最小化时间弹性带的曲率和速度变化，生成平滑连续的轨迹。
4. 轨迹优化：对生成的轨迹进行优化，以满足额外的约束条件，如动力学约束和边界条件。

TEB算法在实践中已经广泛应用于机器人导航、移动机器人、自动驾驶等领域，具有良好的性能和稳定性。