CANopen PDO 帧示例

以下是一个简单的 CANopen PDO 帧示例：

假设我们有一个 COB-ID 为 0x180 的 PDO1（Process Data Object）帧，其传输类型为 TPDO（Transmit PDO）。该帧包含 4 个字节的数据。

PDO1 帧示例：

COB-ID: 0x180
RTR: 0 (Data Frame)
Data Length: 4 bytes
Data: 0x11 0x22 0x33 0x44

解释：
- COB-ID: 0x180 是 PDO1 的通信对象标识符，表明这是一个 TPDO 帧，发送到节点上的特定对象。
- RTR (Remote Transmission Request): 设置为 0，表示这是一个数据帧，而不是远程传输请求帧。
- Data Length: 数据长度为 4 字节。
- Data: 数据段包含了具体的数据值。在这个示例中，数据为 `0x11 0x22 0x33 0x44`。

请注意，这只是一个简单的示例，实际的 CANopen PDO 帧可能包含更多的字段和数据。具体的帧结构和字段定义取决于使用的 CANopen 设备和应用程序。