WARN] [1689318777.881599531]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 0.10034 timeout was 0.1. [ WARN] [1689318782.937435014]: Timed out waiting for transform from base_link to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 0.100243 timeout was 0.1. [ WARN] [1689318783.317311827]: No laser scan received (and thus no pose updates have been published) for 1689318783.317219 seconds. Verify that data is being published on the /scan topic.什么问题

根据你提供的信息，这些警告信息表明在运行costmap之前，无法找到从`base_link`到`map`的变换。同时，还提示没有接收到激光扫描数据，可能是`/scan`话题上没有发布数据。

这个问题可能有几个可能的原因：

1. 缺少TF变换：确保在运行costmap之前，确实存在从`base_link`到`map`的TF变换。你可以使用命令`rosrun tf tf_monitor base_link map`来检查TF树是否正确，并且确保`base_link`和`map`之间存在正确的变换。

2. 缺少激光扫描数据：确保你的系统上正在发布激光扫描数据到`/scan`话题。你可以使用命令`rostopic echo /scan`来检查是否有激光扫描数据正在发布。

3. 话题名称不正确：确保你在costmap配置文件中正确地指定了激光扫描话题和TF树中的帧名称。检查配置文件中的参数是否正确，并与实际情况相匹配。

4. 硬件或驱动问题：如果上述步骤都没有问题，那么可能是硬件或驱动问题导致无法获取激光扫描数据或TF变换。请检查你的硬件设备和驱动程序是否正常工作。

根据具体情况，你可以尝试按照上述步骤逐一排查问题，并根据错误提示进一步调试和解决问题。