以车辆质心为参考点的横摆角速度转换到以车辆后轴为参考点的横摆角速度的公式

将以车辆质心为参考点的横摆角速度转换为以车辆后轴为参考点的横摆角速度的公式如下：

横摆角速度（以车辆后轴为参考点） = 横摆角速度（以车辆质心为参考点） - （车辆纵向速度 / 轴距） × tan(车辆转向角)

其中，横摆角速度（以车辆后轴为参考点）是转换后的横摆角速度，横摆角速度（以车辆质心为参考点）是转换前的横摆角速度，车辆纵向速度是车辆在纵向方向上的速度，轴距是车辆前后轴之间的距离，车辆转向角是车辆的转向角度。

这个公式基于两个假设：车辆在转弯过程中没有侧滑，以及车辆在转弯过程中保持平衡。如果车辆存在侧滑或不平衡情况，则需要使用更复杂的模型来计算横摆角速度的转换。