cubemx循迹小车

循迹小车是一种基于STM32单片机的智能小车，它可以通过循迹模块检测地面黑线的位置，从而实现自动行驶。下面是使用Cubemx配置STM32的步骤：

1. 首先，需要在Cubemx中选择正确的芯片型号，并配置时钟和引脚。具体来说，需要将左右两个电机的控制引脚连接到STM32的GPIO口上，并将循迹模块的输出引脚连接到另外几个GPIO口上。

2. 接下来，需要在Cubemx中配置PWM输出，以控制电机的转速。具体来说，需要选择一个定时器，并将其配置为PWM输出模式。然后，将定时器的输出引脚连接到电机的PWM输入引脚上。

3. 然后，需要在Cubemx中配置ADC模块，以读取循迹模块的输出电压。具体来说，需要选择一个ADC通道，并将其连接到循迹模块的输出引脚上。

4. 最后，需要在Cubemx中生成代码，并将其下载到STM32单片机中。在代码中，需要编写循迹算法，以根据循迹模块的输出控制小车的行驶方向和速度。

下面是一个使用Cubemx配置STM32的循迹小车的示例代码：

#include "main.h"
#include "motor.h"
#include "track.h"

int main(void)
{
  /* 初始化硬件 */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM_Init();
  MX_ADC_Init();

  /* 初始化电机 */
  motor_init();

  /* 循迹控制循环 */
  while (1)
  {
    /* 读取循迹模块的输出电压 */
    uint16_t voltage = track_read();

    /* 根据循迹模块的输出控制小车的行驶方向和速度 */
    if (voltage < 1000)
    {
      motor_forward(50);
    }
    else if (voltage > 3000)
    {
      motor_backward(50);
    }
    else
    {
      motor_stop();
    }
  }
}