cubemx循迹小车
时间: 2023-12-08 09:04:46 浏览: 115
stm32 cube MX CCD循迹小车.zip
循迹小车是一种基于STM32单片机的智能小车,它可以通过循迹模块检测地面黑线的位置,从而实现自动行驶。下面是使用Cubemx配置STM32的步骤:
1. 首先,需要在Cubemx中选择正确的芯片型号,并配置时钟和引脚。具体来说,需要将左右两个电机的控制引脚连接到STM32的GPIO口上,并将循迹模块的输出引脚连接到另外几个GPIO口上。
2. 接下来,需要在Cubemx中配置PWM输出,以控制电机的转速。具体来说,需要选择一个定时器,并将其配置为PWM输出模式。然后,将定时器的输出引脚连接到电机的PWM输入引脚上。
3. 然后,需要在Cubemx中配置ADC模块,以读取循迹模块的输出电压。具体来说,需要选择一个ADC通道,并将其连接到循迹模块的输出引脚上。
4. 最后,需要在Cubemx中生成代码,并将其下载到STM32单片机中。在代码中,需要编写循迹算法,以根据循迹模块的输出控制小车的行驶方向和速度。
下面是一个使用Cubemx配置STM32的循迹小车的示例代码:
```c
#include "main.h"
#include "motor.h"
#include "track.h"
int main(void)
{
/* 初始化硬件 */
MX_GPIO_Init();
MX_TIM_Init();
MX_ADC_Init();
/* 初始化电机 */
motor_init();
/* 循迹控制循环 */
while (1)
{
/* 读取循迹模块的输出电压 */
uint16_t voltage = track_read();
/* 根据循迹模块的输出控制小车的行驶方向和速度 */
if (voltage < 1000)
{
motor_forward(50);
}
else if (voltage > 3000)
{
motor_backward(50);
}
else
{
motor_stop();
}
}
}
```
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