stm32f103c8t6用cubemx制作循迹小车的步骤和代码

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，常用于嵌入式系统开发，尤其是像循迹小车这样的机器人项目。Cubemx是一个强大的图形化IDE工具，可以简化STMicroelectronics产品的配置过程。

以下是使用Cubemx制作循迹小车的基本步骤和代码示例：

**步骤1**: **初始化项目**
1. 打开CubeMX软件，选择STM32F103C8T6作为目标设备。
2. 创建新项目，设置合适的选项，如时钟、GPIO等。

**步骤2**: **配置硬件**
1. 将电机控制所需的GPIO口配置为PWM输出，例如PA9和PA10用于驱动两个直流电机。
2. 配置I2C接口或UART用于接收循迹信号，比如连接红外传感器。

**步骤3**: **添加库及组件**
1. 添加必要的驱动库，如HAL库（高级硬件抽象层）和TIM库（定时器）。
2. 可能还需要添加用于路径跟踪算法的简单函数或第三方库。

**步骤4**: **编写主程序**

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "servo_driver.h" // 假设这是路径跟踪模块

int main(void)
{
    HAL_Init();
    Servo_Init(); // 初始化伺服驱动

    while (1)
    {
        int sensor_value = ReadIRSensor(); // 读取红外传感器数据
        float motor_direction = CalculateMotorDirection(sensor_value); // 根据信号计算电机方向
        
        SetMotorSpeed(PA9, motor_direction); // 设置左侧电机速度
        SetMotorSpeed(PA10, -motor_direction); // 右侧电机速度相反
    }
}

在这个示例中，`ReadIRSensor()`获取红外传感器值，`CalculateMotorDirection()`根据值确定电机转向，最后通过调用`SetMotorSpeed()`函数设置PWM信号驱动电机。

**步骤5**: **调试和优化**
1. 在Cubemx上设置中断或定时器任务，以便实时响应循迹指令。
2. 测试并根据实际情况调整代码逻辑，包括PID控制或其他追踪策略。

**相关问题--:**
1. STM32F103C8T6的主要特性有哪些？
2. 如何在Cubemx中配置GPIO为PWM模式？
3. 如果循迹不准确，可能需要如何改进算法？