FreeRTOS如何动态分配任务堆栈？

根据提供的引用内容，FreeRTOS中每个任务都有自己的堆栈，堆栈的大小由创建任务时xTaskCreate函数的函数参数所决定。因此，动态分配任务堆栈的方法是在创建任务时使用堆内存分配函数pvPortMalloc来动态分配堆栈内存。例如：

void vTaskFunction( void * pvParameters )
{
    /* 任务代码 */
}

void vCreateTask( void )
{
    TaskHandle_t xHandle = NULL;
    uint16_t usStackDepth = 100;
    void * pvParameters = NULL;

    /* 动态分配堆栈内存 */
    void * pvStackBuffer = pvPortMalloc( usStackDepth * sizeof( StackType_t ) );

    /* 创建任务 */
    xTaskCreate( vTaskFunction, "Task Name", usStackDepth, pvParameters, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );

    /* 将动态分配的堆栈内存传递给任务 */
    vTaskSetStackAddr( xHandle, pvStackBuffer );
}

在上述代码中，pvPortMalloc函数用于动态分配堆栈内存，xTaskCreate函数用于创建任务，vTaskSetStackAddr函数用于将动态分配的堆栈内存传递给任务。