/* @brief @param[in] gx gy gz 为各轴角速度，单位为rad/s @param[in] ax ay az 为各轴加速度，单位为m/s^2 @param[in] halfT 为更新周期的一半，单位为s @param[out] pitch roll yaw 为当前欧拉角，单位为度 */ float q0 = 1, q1 = 0, q2 = 0, q3 = 0; float q0temp, q1temp, q2temp, q3temp; float vx, vy, vz; float ex, ey, ez; float ix = 0, iy = 0, iz = 0; float kp = 1, ki = 0; void func(float *pitch, float *roll, float *yaw, float gx, float gy, float gz, float ax, float ay, float az, float halfT) { float norm; if(ax * ay *az != 0) { /* 归一化加速度 */ norm = inVSqrt(ax*ax + ay*ay + az*az); ax = ax * norm; ay = ay * norm; az = az * norm; /* 计算当前各轴加速度 */ vx = 2*(q1*q3 - q0*q2); vy = 2*(q0*q1 + q2*q3); vz = q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3; /* 计算加速度正交 */ ex = (ay*vz - az*vy) ; ey = (az*vx - ax*vz) ; ez = (ax*vy - ay*vx) ; /* 融合 */ ix += ex; iy += ey; iz += ez; gx = gx + kp*ex + ki*ix; gy = gy + kp*ey + ki*iy; gz = gz + kp*ez + ki*iz; } q0temp=q0; q1temp=q1; q2temp=q2; q3temp=q3; q0 = q0temp + (-q1temp*gx - q2temp*gy - q3temp*gz)*halfT; q1 = q1temp + ( q0temp*gx + q2temp*gz - q3temp*gy)*halfT; q2 = q2temp + ( q0temp*gy - q1temp*gz + q3temp*gx)*halfT; q3 = q3temp + ( q0temp*gz + q1temp*gy - q2temp*gx)*halfT; norm = inVSqrt(q0*q0 + q1*q1 + q2*q2 + q3*q3); q0 = q0 * norm; q1 = q1 * norm; q2 = q2 * norm; q3 = q3 * norm; *roll = atan2(2 * (q2 * q3 + q0 * q1), q0*q0 - q1*q1 - q2*q2 + q3*q3)* 57.295773f; *pitch = -asin(2 * (q1 * q3 - q0 * q2))*57.295773f; *yaw = atan2(2 * (q1 * q2 - q0 * q3), q0*q0 + q1*q1 - q2*q2 - q3*q3)*57.295773f; }

这段代码实现了一个基于加速度计和陀螺仪的姿态解算算法，主要涉及到四元数的运算和姿态融合。具体来说，这个算法的输入包括：

- 三轴角速度 `gx, gy, gz`，单位为 rad/s；
- 三轴加速度 `ax, ay, az`，单位为 m/s^2；
- 更新周期的一半 `halfT`，单位为 s。

算法的输出是当前的欧拉角 `pitch, roll, yaw`，单位为度。

在算法实现中，首先对加速度进行归一化，并计算当前各轴加速度。然后计算加速度正交误差，并通过融合算法将加速度正交误差和角速度融合起来，得到修正后的角速度。最后，使用四元数来进行姿态解算，并将四元数转化为欧拉角输出。

需要注意的是，这段代码可能存在一些细节问题，比如归一化的方式、角速度的单位等。在实际应用中需要根据具体情况进行调整和优化。