ros2下，怎么启动rviz2抓取雷达的数据

在ROS 2（Dashing Diademata及以后的版本）中，要使用Rviz 2抓取雷达数据，首先你需要确保已经完成了以下步骤：

1. **安装依赖**:
更新你的操作系统依赖：

   sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

安装Ros Noetic的开发工具：

   sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

2. **构建并安装rviz2**:
由于Rviz 2通常不是默认安装的，所以需要单独安装：

   sudo apt-get install ros-noetic-rviz2

3. **安装雷达驱动**:
首先，确保你的雷达驱动已经编译并在ROS 2的工作空间内可用。如果是自定义的驱动，参照ROS 1的步骤，用`ament build`代替`rosmake`。

4. **启动rviz2**:
打开一个新的终端，然后运行rviz2：

   ros2 launch rtabmap_ros rtabmap.launch.py

如果你的雷达数据在`sensor_msgs/LaserScan`话题上，可以在rviz2的Launch配置中添加这个topic，或者在RVIZ2界面里手动订阅它。

5. **配置rviz2**:
在RVIZ2中，找到"显示管理器"（Display Manager），选择"添加" -> "新显示" -> "PointCloud2"，然后选择适当的主题（通常是`/scan`）。配置点云的主题和颜色映射。

6. **查看雷达数据**:
RVIZ2应该会在地图上显示雷达扫描数据。你可以旋转、平移视图来查看数据覆盖范围。

7. **保存场景**:
在 RVIZ2 中，你可以选择菜单栏上的"File" -> "Save Scene" 来保存当前的配置，以便下次直接打开。