STM32配置一个CAN 的配置，波特率250kbs

以下是基于STM32CubeMX配置CAN的步骤：

1. 打开STM32CubeMX，选择你的芯片型号。

2. 选择CAN模块，启用CAN1或CAN2，具体根据你的芯片型号而定。

3. 在"Parameter settings"选项卡中，设置CAN的时钟源和波特率。对于波特率为250kbps的情况，选择时钟源为APB1时钟，波特率设为250000。

4. 在"NVIC settings"选项卡中，启用CAN的中断。

5. 点击"Generate Code"生成代码。

6. 在生成的代码中，找到CAN初始化函数CAN_Init()，在其中添加以下代码：

CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
sFilterConfig.FilterBank = 0;
sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;
sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK)
{
  Error_Handler();
}

这段代码会配置CAN滤波器，使得CAN只接收ID为0的数据帧。你可以根据需要修改滤波器配置。

7. 在主函数中调用CAN发送函数CAN_Transmit()和CAN接收函数CAN_Receive()来发送和接收CAN数据帧。