STM32 CAN通信波特率配置详解

"STM32的CAN通信波特率设置是一个关键环节，涉及到多个参数的计算与配置。在STM32微控制器中，CAN (Controller Area Network) 接口支持CAN 2.0A和2.0B协议，具有FIFO功能和中断机制，常用于设备间的高效通信。在进行波特率设定时，需要考虑内部时钟的应用以及APB1总线的工作时钟频率。" STM32中的CAN通信依赖于bxCAN模块，该模块连接到APB1总线。APB1时钟是从系统时钟经过多次分频得到的，系统时钟可以是HSI（高速内部时钟）、HSE（高速外部时钟）或PLLCLK（锁相环时钟）。具体分频因子在初始化代码中如`system_stm32f10x.c`中的`SetSysClockTo72(void)`函数中设定，这会影响到CAN模块的工作时钟。 为了计算CAN的波特率，我们需要知道几个关键参数： 1. APB1总线时钟频率：这是计算的基础，通常会根据系统时钟和预分频器设置来确定。 2. bxCAN的预分频器（CAN_InitStructure.CAN_Prescaler）：它决定了CAN总线时钟与CAN模块工作时钟之间的关系。预分频器值越小，波特率越高。 3. 时间段（Time Quanta, tq）：CAN通信中的时间量子包括TS1、TS2和SJW（同步跳跃宽度），它们与总线时钟频率共同决定每个比特的时间长度。 计算公式为：总线时钟频率（MHz） / [(3 + TS1 + TS2) * (BRP + 1)] = 波特率 例如，假设APB1时钟为72MHz，预分频器设为4，那么CAN模块的工作时钟为72MHz / 2 / 4 = 9MHz。如果设置CAN_InitStructure.CAN_BS1为3个时间量子（CAN_BS1_3tq，对应值为0x02），CAN_InitStructure.CAN_BS2为5个时间量子（CAN_BS2_5tq），加上1个SJW时间量子，总时间为9tq。因此，每个比特时间是1/36MHz，所以波特率是1MHz。 在实际应用中，配置CAN接口的步骤通常包括： 1. 初始化CAN模块结构体，如`CAN_InitStructure`。 2. 配置CAN工作模式、位定时参数等，如`CAN_InitStructure.CAN_SJW`、`CAN_InitStructure.CAN_BS1`和`CAN_InitStructure.CAN_BS2`。 3. 初始化过滤器设置，如`CAN_FilterInitStruct`，以便接收和发送特定ID的数据帧。 4. 使用`CAN_Init()`函数启动CAN初始化。 5. 可能还需要配置中断，以便在数据收发时触发相应的处理程序。 总结来说，STM32的CAN通信波特率设置涉及到多个层次的计算和配置，包括系统时钟、APB1总线时钟、预分频器以及位定时参数。正确理解并设置这些参数对于实现可靠且准确的CAN通信至关重要。