角度环一般用位置式PID还是增量式PID

角度环通常采用增量式PID控制器更合适。这是因为角度环控制系统关心的是物体相对于目标的角度变化，而非绝对的位置。增量式PID（比例-积分-微分）控制只关注输入信号的变化率，它可以快速响应和跟踪角速度的变化，这对于保持稳定的旋转运动非常关键。

相比之下，位置式PID更适合于需要精确维持目标位置的系统，例如直线电机控制。但在角度控制中，由于不存在连续的零点参考，直接处理位置可能会引入额外的复杂性和误差积累。