控制小车平衡要用位置式PID还是增量式PID？

在控制小车平衡这样的任务中，通常会优先选择增量式PID（Discrete-Time PID），而不是位置式PID。原因在于：

1. **实时性和稳定性**：小车平衡涉及到快速反应和实时调整，增量式PID更适合实时控制系统，因为它处理的是离散时间步下的数据，能够更好地适应硬件采样周期。

2. **传感器信息**：小车平衡常常依赖于陀螺仪、加速度计或其他传感器提供的角度或位移增量，而非绝对位置，因此增量式PID更能有效利用这些增量数据。

3. **噪声抑制**：对于机械系统，存在传感器噪声和环境扰动，增量式PID可以更好地滤除这些干扰，并通过积分作用逐渐平滑输出。

4. **简单实现**：许多消费级电子平台如Arduino或Raspberry Pi通常采用中断驱动的增量模式，易于编程和调试。

当然，在某些高级控制需求下，如果精确的位置信息可用并且系统允许，位置式PID也可以考虑，但它可能会更复杂一些。选择哪种形式取决于具体的技术条件和应用场景的需求。