void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].getState() == false) { if (agvs[i].getLoad()){//如果是負載的狀態，則任務的起點到任務的終點 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getEndX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getEndY()) { agvs[i].setState(true); agvs[i].setLoad(false); tasks[i].setCompleted(2); task_to_agv(); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node1 = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); std::vector<Node*> path_to_end = astar.getPath(start_node, end_node1); path_to_end.erase(path_to_end.begin()); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end()); paths[i] = path;} else { //如果是空載的狀態，則行駛到任務的起點 //如果agv已經到達任務起點，變爲負載狀態 if (agvs[i].getCurrentX() == agvs[i].getStartX() && agvs[i].getCurrentY() == agvs[i].getStartY()) { agvs[i].setLoad(true); } Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); std::vector<Node*> path_to_start = astar.getPath(start_node, end_node); std::vector<Node*> path; path.insert(path.end(), path_to_start.begin() + 1, path_to_start.end()); paths[i] = path;} } //模擬小車行駛 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); //std::cout << "AGV " << agvs[i].getid() << " current_x: " << agvs[i].getCurrentX() << " current_y: " << agvs[i].getCurrentY() <<std::endl; this->update(); }); } } } }，for(int i=0;i<31;i++) for(int j=0;j<31;j++){ if (i<30) { // Create the nodes painter.drawLine(i*25+200+nodeSize,(j+1)*25+50+nodeSize/2,(i+1)*25+200,(j+1)25+50+nodeSize/2); } if (j <30) { painter.drawLine(i25+200+nodeSize/2,(j+1)25+50+nodeSize,i25+200+nodeSize/2,(j+2)*25+50); } }，將path的路徑坐標兩點之間的綫變成黃色

您可以在MainWindow类中添加一个函数，该函数将绘制路径的线段更改为黄色。例如：

void MainWindow::drawPath(QPainter &painter, std::vector<Node*> &path) {
    QPen pen(Qt::yellow, 5); // 设置黄色线段和宽度
    painter.setPen(pen);
    for (int i = 0; i < path.size() - 1; i++) {
        painter.drawLine(path[i]->x, path[i]->y, path[i+1]->x, path[i+1]->y);
    }
}

然后，在moveAgvs()函数中，当得到agv的路线后，调用该函数将路径绘制为黄色：

std::vector<Node*> path;
path.insert(path.end(), path_to_end.begin(), path_to_end.end());
paths[i] = path;
if (!path.empty()) {
    QPainter painter(this);
    drawPath(painter, path);
}

相关问题

void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size());，怎麽在別的函數里引用moveagvs的局部變量path

在C++中，局部变量只能在其所在的函数内部使用，不能在其他函数中直接引用。如果想要在其他函数中使用局部变量，有以下两种方法：

1. 将局部变量声明为类的成员变量，这样其他函数就可以通过类的对象访问该变量。

例如，在MainWindow类中声明一个std::vector<std::vector<Node*>> paths成员变量，并在moveAgvs函数中将其赋值，然后就可以在其他函数中通过MainWindow对象访问该变量：

class MainWindow {
public:
    void moveAgvs();
    std::vector<std::vector<Node*>> paths;
};

void MainWindow::moveAgvs() {
    Astar astar;
    paths.resize(agvs.size());
    // ...
}

void otherFunction(MainWindow& mainWindow) {
    // 使用MainWindow对象的成员变量paths
    // ...
}

2. 将局部变量作为参数传递给其他函数。

例如，在其他函数中声明一个std::vector<std::vector<Node*>>类型的参数，然后在调用该函数时将局部变量paths作为参数传递：

void otherFunction(std::vector<std::vector<Node*>>& paths) {
    // 使用传递进来的paths变量
    // ...
}

void MainWindow::moveAgvs() {
    Astar astar;
    std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size());
    // ...
    otherFunction(paths);
}

void MainWindow::moveAgvs_(){ timer =new QTimer(this); timer->start(1000); connect(timer, &QTimer::timeout, this, &MainWindow::moveAgvs);} void MainWindow::moveAgvs() { Astar astar; std::vector<Node*> path; std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size()); // 得到agv的路綫 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY()); Node* end_node; if (agvs[i].getLoad() == false) { end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY()); } else { end_node = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY()); } std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node); paths[i] = path; //輸出agv的路綫 std::cout << "AGV " << i << " path: "; for (int j = 0; j < path.size(); j++) { std::cout << "(" << path[j]->x << ", " <<path[j]->y << ")"; if (j != path.size() - 1) { std::cout << " -> "; } } std::cout << std::endl; } for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (! paths[i].empty()) { Node* next_node = paths[i][0]; float speed = agvs[i].getSpeed(); float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2)); float time = distance / speed * 1000; QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node { agvs[i].setCurrentX(next_node->x); agvs[i].setCurrentY(next_node->y); std::cout << "AGV " << agvs[i].getid() << " current_x: " << agvs[i].getCurrentX() << " current_y: " << agvs[i].getCurrentY() <<std::endl; this->update(); if (next_node->x == agvs[i].getEndX() && next_node->y == agvs[i].getEndY()) { //task_to_agv(i); } }); } } }，agv沒有模擬運行，修改一下

有几个问题需要修正：

1. `moveAgvs_()`函数中，应该将`timer->start(1000)`放在`connect`语句的后面，因为如果`timeout`信号在`start()`之前被触发，会导致`moveAgvs()`函数在启动定时器之前就被调用。

2. 在`moveAgvs()`函数中，定义了一个名为`path`的局部变量，覆盖了函数开头定义的`std::vector<Node*> path`。因此，在后面对`paths`进行赋值时，实际上是没有生效的。应该将第6行的`std::vector<Node*> path;`修改为`path = astar.getPath(start_node, end_node);`。

3. 在`QTimer::singleShot()`函数的第三个参数中，应该将`&`去掉，并在lambda表达式中加入`i`和`next_node`的捕获列表。即将`&, i, next_node`修改为`[=, i, next_node]() mutable {`。

4. 在`QTimer::singleShot()`函数中，应该将花括号中的代码块用圆括号括起来，即将`{ agvs[i].setCurrentX(next_node->x);`修改为`{ agvs[i].setCurrentX(next_node->x); }`。

下面是修改后的代码：

void MainWindow::moveAgvs_()
{
    timer = new QTimer(this);
    connect(timer, &QTimer::timeout, this, &MainWindow::moveAgvs);
    timer->start(1000);
}

void MainWindow::moveAgvs()
{
    Astar astar;
    std::vector<std::vector<Node*>> paths(agvs.size());

    // 得到agv的路线
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++)
    {
        Node* start_node = new Node(agvs[i].getCurrentX(), agvs[i].getCurrentY());
        Node* end_node;
        if (agvs[i].getLoad() == false)
        {
            end_node = new Node(agvs[i].getStartX(), agvs[i].getStartY());
        }
        else
        {
            end_node = new Node(agvs[i].getEndX(), agvs[i].getEndY());
        }
        std::vector<Node*> path = astar.getPath(start_node, end_node);
        paths[i] = path;

        // 输出agv的路线
        std::cout << "AGV " << i << " path: ";
        for (int j = 0; j < path.size(); j++)
        {
            std::cout << "(" << path[j]->x << ", " << path[j]->y << ")";
            if (j != path.size() - 1)
            {
                std::cout << " -> ";
            }
        }
        std::cout << std::endl;
    }

    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++)
    {
        if (!paths[i].empty())
        {
            Node* next_node = paths[i][0];
            float speed = agvs[i].getSpeed();
            float distance = sqrt(pow(next_node->x - agvs[i].getCurrentX(), 2) + pow(next_node->y - agvs[i].getCurrentY(), 2));
            float time = distance / speed * 1000;

            QTimer::singleShot(time, [=, i, next_node]() mutable {
                agvs[i].setCurrentX(next_node->x);
                agvs[i].setCurrentY(next_node->y);
                std::cout << "AGV " << agvs[i].getid() << " current_x: " << agvs[i].getCurrentX() << " current_y: " << agvs[i].getCurrentY() << std::endl;
                this->update();

                if (next_node->x == agvs[i].getEndX() && next_node->y == agvs[i].getEndY())
                {
                    //task_to_agv(i);
                }
            });
        }
    }
}