Python 利用棋盘格标定点云坐标系 代码

下面是一个简单的 Python 代码示例，可以利用棋盘格标定点云坐标系：

import cv2
import numpy as np

# 棋盘格大小
board_size = (6, 9)

# 棋盘格世界坐标系
world_points = np.zeros((np.prod(board_size), 3), np.float32)
world_points[:, :2] = np.indices(board_size).T.reshape(-1, 2)
world_points *= 0.025

# 读取图像
image = cv2.imread("image.png")
gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# 检测棋盘格角点
ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, board_size, None)

# 如果检测到角点，进行标定
if ret:
    # 获取相机内参
    h, w = image.shape[:2]
    camera_matrix = np.array([[1000, 0, w/2], [0, 1000, h/2], [0, 0, 1]], dtype=np.float32)
    
    # 获取畸变系数
    dist_coeffs = np.zeros((4,1), np.float32)
    
    # 标定
    ret, rvecs, tvecs = cv2.solvePnP(world_points, corners, camera_matrix, dist_coeffs)
    
    # 打印标定结果
    print("Rotation Vector:")
    print(rvecs)
    print("Translation Vector:")
    print(tvecs)
else:
    print("No chessboard detected!")

这个代码示例假设图像中有一个 6x9 的棋盘格，并且棋盘格的大小为 25mm 。在实际使用时，你需要根据你的应用程序自行修改这些参数。