f103 移植 mpu9260

F103是指STM32F103这款微控制器，而MPU9260是指MPU-9250与AK8963这两款传感器的组合。移植MPU9260到F103芯片上，主要需要以下几个步骤：

首先，我们需要了解MPU9260的通信协议。MPU-9250采用的是I2C（I²C）或者SPI（串行外设接口）通信协议，而AK8963则采用I2C通信协议。在移植过程中，需要对F103的I2C或SPI接口进行配置，确保与MPU9260传感器的通信正常。

其次，需要配置F103的时钟和GPIO引脚。时钟配置是为了确保F103的工作频率与MPU9260传感器的时钟要求相匹配，而GPIO引脚配置则是为了实现与MPU9260的通信。这些配置可以通过寄存器设置或者使用硬件抽象层（HAL）库来完成。

然后，需要编写代码来初始化和驱动MPU9260传感器。这包括对传感器的寄存器进行配置，设置传感器的采样率、陀螺仪和加速度计的量程、滤波器等参数，以及读取传感器的数据。此外，还可以根据实际需求，添加一些特定功能，如姿态解算、传感器融合等。

最后，进行调试和测试。移植完成后，需要连接MPU9260传感器到F103上，通过读取传感器数据来验证移植是否成功。可以使用串口输出或者其他方式进行数据的打印和分析，以确保所读取的数据准确无误。

总之，移植MPU9260到F103芯片上是一个需要仔细配置和编写代码的过程。通过正确设置通信协议、时钟和GPIO引脚，并编写相应的初始化和驱动代码，能够使MPU9260与F103完美地配合，实现各种传感器数据的读取和应用。