ubuntu20.04 realsenced

### 配置和使用 Intel RealSense 摄像头

#### 安装依赖项
为了确保系统的兼容性和稳定性，在开始安装之前，需要更新现有的软件包列表并安装必要的依赖项。这一步骤对于后续操作至关重要。

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

接着，安装构建工具和其他必需的库：

sudo apt install build-essential cmake git libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev \
    libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev python3-pip python3-numpy -y

以上命令会准备环境以便顺利编译和运行 Realsense SDK 及其相关组件[^1]。

#### 下载并安装 librealsense2 库
Librealsense 是官方提供的用于访问和支持 Intel RealSense 设备的跨平台库。可以从 GitHub 上获取最新版本源码来编译安装。

cd ~
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense/
./scripts/setup_udev_rules.sh
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

完成上述步骤后，重启计算机使 Udev 规则生效，从而允许非 root 用户访问连接到 USB 的 RealSense 设备。

#### ROS 支持 (可选)

如果计划在机器人操作系统(ROS)环境中集成 T265 或其他型号，则还需要额外配置 realsense-ros 软件包。此部分适用于熟悉 ROS 并希望利用该框架开发应用的情况。

首先确认已正确设置了 ROS 环境；之后按照如下方式克隆仓库并初始化工作空间:

cd ~/catkin_ws/src  # 假设已经有一个 catkin 工作区
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd ../
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch

此时应该能够看到来自 T265 的数据流被发布到了相应的 ROS 主题上[^2]。