ISO 11898-4标准在时间触发通信中的具体实现方式是什么？它如何帮助确保CAN网络满足实时性要求？

ISO 11898-4标准专注于控制器局域网络（CAN）的时间触发通讯（TTCAN），提供了一种机制来确保数据传输的实时性和同步。TTCAN是基于CAN的通信协议，它在CAN的基础上增加了时间触发的调度机制，使得网络中的消息传输不仅基于事件触发，还能按照预先定义的时间表进行。这种方法特别适用于那些对时间同步性要求高的应用。

参考资源链接：[ISO 11898-4 中文](https://wenku.csdn.net/doc/6412b75bbe7fbd1778d4a01c?spm=1055.2569.3001.10343)

具体实现方式如下：
1. 时间基准的建立：TTCAN定义了时间基准周期（Cycle Time），所有的节点都必须在周期开始时同步。
2. 消息调度：通过预先定义的时间表来安排消息的发送顺序，确保关键消息的优先级和实时性。
3. 错误处理和容错：TTCAN还规定了节点间的同步机制和错误恢复措施，从而减少数据包丢失或损坏的风险。

为了支持CAN网络的实时性需求，TTCAN协议还采用了一些关键策略：
- 严格的时间同步机制，确保所有节点在同一时间尺度上操作。
- 循环发送关键数据，通过周期性地重复发送关键消息，来确保即使在高负载下，关键数据也不会被丢弃。
- 采用优先级机制，确保高优先级的消息能够优先发送。

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参考资源链接：[ISO 11898-4 中文](https://wenku.csdn.net/doc/6412b75bbe7fbd1778d4a01c?spm=1055.2569.3001.10343)