PWM控制舵机摆角的C语言代码

PWM (Pulse Width Modulation) 控制舵机通常用于精确控制其摆动角度，下面是一个简单的C语言代码示例，展示了如何使用定时器和中断来实现PWM信号对舵机的控制。假设我们有两根针脚分别连接到微控制器的GPIO和PWM输出：

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>

// 定义PWM配置
#define PWM_FREQ 50 // 舵机期望的频率，例如50Hz
#define PWM_PIN PB0 // 使用PB0作为PWM输出

void setup() {
    DDRB |= (1 << PWM_PIN); // 设置PB0为输出模式
    TCCR2A = (1 << WGM21) | (1 << COM2A1); // CTC模式，占空比由OCR2A设置
    TCCR2B |= (1 << CS20); // 分频系数为1:64
    OCR2A = PWM_FREQ / 2; // 初始化占空比，根据需要调整
}

void loop() {
    // 调节舵机角度
    for(int angle = 0; angle <= 180; angle++) {
        OCR2A = PWM_FREQ * ((angle + 90) / 180); // 根据角度计算新的占空比
        _delay_us(1); // 等待一段时间，让PWM波形稳定
    }
    
    // 逆序调节返回初始位置
    for(int angle = 180; angle >= 0; angle--) {
        OCR2A = PWM_FREQ * ((angle + 90) / 180);
        _delay_us(1);
    }
}