esp32控制 16路舵机控制板pca9685

ESP32是一款基于Espressif Systems的开源硬件平台，它结合了Wi-Fi和蓝牙功能，非常适合物联网(IoT)项目。PCA9685是一个16通道PWM(脉宽调制)信号发生器，常用于精确控制电机、伺服马达或其他设备，包括舵机。

在使用ESP32控制16路舵机控制板PCA9685的过程中，你需要按照以下步骤操作：

1. **硬件连接**：
- 将ESP32的GPIO针脚连接到PCA9685的数据线(DA0-DA15)，通常通过I2C总线通信。
- PCA9685的VCC连接到ESP32的3.3V电源，GND也连接在一起。

2. **软件配置**：
- 在ESP32上，需要编写代码设置I2C通信，比如使用`driver`库中的`i2c_driver`函数初始化I2C。
- 导入PCA9685库，例如`driver/pwm`模块，配置对应于舵机的通道。

3. **设置频率**：
- PCA9685工作在400kHz或200kHz模式，可以通过写寄存器调整I2C传输速度。

4. **控制舵机**：
- 发送 PWM (Pulse Width Modulation) 控制信号，每个通道对应一个特定的PWM频率和占空比，来控制舵机的角度。

#include <driver/i2c.h>
#include <driver/pwm.h>

void setup() {
    i2c_config_t conf = {
        .scl_io = GPIO_NUM_22, // SCL 引脚
        .sda_io = GPIO_NUM_21, // SDA 引脚
        .freq = 100 * 1000, // I2C 频率
    };
    i2c_driver_install(&conf);
    
    pwm_config_t pwm_conf = {
        .duty_cycle_sp = 0, // 初始占空比
        .freq = 50, // PWM频率，一般舵机需要50Hz左右
    };
    pwm_driver_install(PWM_ID, &pwm_conf, NULL, NULL, true); // 初始化PCA9685
    
    for (int ch = 0; ch < 16; ch++) {
        pwm_set_channel_duty_num(PWM_ID, ch, duty_for_ch[ch]); // 设置每个通道的占空比
    }
}

void loop() {
    // 更新舵机角度...
}