kalibr 标定时间长

Kalibr标定确实需要一定的时间来完成。这是因为Kalibr需要收集大量的数据，并进行多次迭代计算，以精确地计算相机和IMU的标定参数。标定时间的长短取决于所使用的硬件设备的数量和规格、数据采集的质量、标定的准确性要求等因素。一般来说，标定时间可以从几个小时到一整天不等。为了加快标定过程，您可以尽可能提高数据采集的质量，并使用更高性能的计算机来加速计算。

相关问题

有自标定相关代码或者工具推荐吗

自标定的代码和工具可以分为两类：基于相机内参的标定和基于特征点的标定。

基于相机内参的标定：

1. OpenCV：OpenCV是计算机视觉领域最流行的开源库之一，提供了相机标定的功能。使用OpenCV进行相机标定，需要先采集一组棋盘格图像，然后调用OpenCV中的函数进行标定。具体的代码和教程可以参考OpenCV官方文档。

2. Kalibr：Kalibr是一个用于相机标定和多相机系统标定的工具包，由ETH Zurich的人工智能实验室开发。Kalibr支持多种相机模型，包括针孔相机、鱼眼相机和全景相机等，并且可以对相机的外参和时间同步误差进行标定。

基于特征点的标定：

1. Matlab：Matlab提供了相机标定的工具箱，可以使用棋盘格或者多个平面的角点进行标定。Matlab提供了一系列函数，用于计算相机内参、畸变系数和相机的外参等信息。

2. VisualSFM：VisualSFM是一个基于SfM（Structure from Motion）的三维重建软件，可以用于相机标定和三维重建。VisualSFM支持多种相机模型，包括针孔相机、鱼眼相机和全景相机等。用户可以通过拍摄多张照片，自动标定相机，并生成三维模型。