adrc控制算法st代码

下面是一个使用ST（Structured Text）语言实现的ADRC控制算法代码示例：

// ADRC控制器参数
b0 := 2;
b1 := 1;
b2 := 1;
r := 1;
beta := 0.1;

// 系统状态和观测器状态初始化
x := 0;
x_hat := 0;
d_hat := 0;
e := 0;

// 实时循环实现ADRC控制器
WHILE TRUE DO
    // 读取输入信号y和参考信号r
    y := ReadInputSignal();
    r := ReadReferenceSignal();
    
    // 计算状态观测器的状态x_hat和扰动观测器的状态d_hat
    x_hat_dot := b0 * (y - x_hat) - b1 * (x_hat - x);
    x_hat := x_hat + T * x_hat_dot;
    d_hat_dot := r * (y - x_hat) - r * e;
    d_hat := d_hat + T * d_hat_dot;
    
    // 计算估计误差e
    e_dot := x_hat_dot - d_hat_dot;
    e := e + T * e_dot;
    
    // 计算控制量u
    u := b2 * e + x_hat;
    
    // 更新系统状态x
    x_dot := u; // 假设系统是u直接作为状态
    x := x + T * x_dot;
    
    // 输出控制量u
    WriteOutputSignal(u);
    
    // 延时T秒，进入下一次循环
    DELAY T;
END_WHILE;

其中，`b0`、`b1`、`b2`、`r`和`beta`为ADRC控制器的参数，`x`、`x_hat`、`d_hat`和`e`为系统状态和观测器状态，`y`和`r`为输入信号和参考信号，`u`为控制量，`T`为采样时间。

以上代码仅为示例，实际应用中需要根据具体情况进行参数调整和算法改进，例如对系统模型进行建模和参数调整，对观测器和控制器进行改进以提高控制性能和鲁棒性。

同时，需要注意ST语言的编写规范和设备的相关限制，例如变量类型和命名规则、内存大小和速度等。建议参考ST语言的官方文档和相关资料进行实现。