adrc控制算法matlab实现

ADRC（Active Disturbance Rejection Control）控制算法是一种基于主动干扰抑制的控制方法，用于对系统的干扰进行补偿和抑制。下面是一个简单的示例，展示了如何在MATLAB中实现ADRC控制算法：

% 系统模型
A = 1;
B = 1;
C = 1;
D = 0;

% 控制器参数
h = 0.01; % 采样时间
N = 100; % 观测器延迟阶数
beta = 2; % β参数
gamma = 0.5; % γ参数

% 初始化变量
x_hat = zeros(N, 1); % 观测器状态变量
u = 0; % 控制输入
y = 0; % 系统输出
r = 1; % 参考输入

% 主循环
for k = 1:1000
    % 更新观测器状态
    x_hat(1) = x_hat(1) + h * (x_hat(2) - beta * (x_hat(1) - y));
    for i = N:-1:2
        x_hat(i) = x_hat(i-1) + h * (x_hat(i) - x_hat(i+1));
    end
    x_hat(N+1) = x_hat(N) - h * gamma * (x_hat(1) - y);
    
    % 计算控制输入
    u = r - x_hat(1);
    
    % 更新系统状态
    y = C * x_hat(1) + D * u;
    
    % 更新观测器状态
    x_hat(1) = x_hat(1) + h * (x_hat(2) - beta * (x_hat(1) - y));
    for i = N:-1:2
        x_hat(i) = x_hat(i-1) + h * (x_hat(i) - x_hat(i+1));
    end
    x_hat(N+1) = x_hat(N) - h * gamma * (x_hat(1) - y);
end

这只是一个简单的示例，实际应用中可能需要根据具体的系统模型和参数进行适当的调整。请注意，ADRC控制算法的实现可能会因具体问题的复杂性而有所差异。