C:\Users\蔚荣耀\AppData\Local\Temp\.arduinoIDE-unsaved2023624-4660-1qnuyef.dqlt\sketch_jul24b\sketch_jul24b.ino: In function 'void setup()': C:\Users\蔚荣耀\AppData\Local\Temp\.arduinoIDE-unsaved2023624-4660-1qnuyef.dqlt\sketch_jul24b\sketch_jul24b.ino:24:7: error: 'class MPU6050' has no member named 'setAccelerometerRange'; did you mean 'resetAccelerometerPath'? C:\Users\蔚荣耀\AppData\Local\Temp\.arduinoIDE-unsaved2023624-4660-1qnuyef.dqlt\sketch_jul24b\sketch_jul24b.ino:25:7: error: 'class MPU6050' has no member named 'setGyroRange'; did you mean 'setRate'? exit status 1 Compilation error: 'class MPU6050' has no member named 'setAccelerometerRange'; did you mean 'resetAccelerometerPath'?

这个错误提示表明MPU6050库中没有名为setAccelerometerRange和setGyroRange的成员函数。可能是因为库的版本不同或者库中没有这些函数。

你可以尝试使用以下代码，它使用默认的加速度计和陀螺仪的范围值，而不是调用setAccelerometerRange和setGyroRange函数：

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

float accelAngleX, accelAngleY;  // 加速度计角度
float gyroAngleX, gyroAngleY, gyroAngleZ;  // 陀螺仪角速度
float gyroOffsetX, gyroOffsetY, gyroOffsetZ;  // 陀螺仪偏移量
float finalAngleX, finalAngleY;  // 最终角度

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);

  mpu.initialize();

  // 计算陀螺仪的偏移量
  calculateGyroOffsets();
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az;
  int16_t gx, gy, gz;

  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 计算加速度计的角度
  accelAngleX = atan(-ay / sqrt(pow(ax, 2) + pow(az, 2))) * RAD_TO_DEG;
  accelAngleY = atan(ax / sqrt(pow(ay, 2) + pow(az, 2))) * RAD_TO_DEG;

  // 计算陀螺仪的角速度
  gyroAngleX = gx / 131.0;
  gyroAngleY = gy / 131.0;
  gyroAngleZ = gz / 131.0;

  // 积分计算最终角度
  finalAngleX = 0.98 * (finalAngleX + gyroAngleX * 0.01) + 0.02 * accelAngleX;
  finalAngleY = 0.98 * (finalAngleY + gyroAngleY * 0.01) + 0.02 * accelAngleY;

  Serial.print("加速度计角度：");
  Serial.print("X轴：");
  Serial.print(accelAngleX);
  Serial.print("  Y轴：");
  Serial.print(accelAngleY);

  Serial.print("  陀螺仪角速度：");
  Serial.print("X轴：");
  Serial.print(gyroAngleX);
  Serial.print("  Y轴：");
  Serial.print(gyroAngleY);
  Serial.print("  Z轴：");
  Serial.println(gyroAngleZ);

  Serial.print("最终角度：");
  Serial.print("X轴：");
  Serial.print(finalAngleX);
  Serial.print("  Y轴：");
  Serial.println(finalAngleY);

  delay(10);
}

void calculateGyroOffsets() {
  int16_t gx, gy, gz;
  int16_t offsetX = 0, offsetY = 0, offsetZ = 0;
  const int numSamples = 100;

  for (int i = 0; i < numSamples; i++) {
    mpu.getMotion6(NULL, NULL, NULL, &gx, &gy, &gz);
    offsetX += gx;
    offsetY += gy;
    offsetZ += gz;
    delay(10);
  }

  gyroOffsetX = offsetX / numSamples;
  gyroOffsetY = offsetY / numSamples;
  gyroOffsetZ = offsetZ / numSamples;
}

这段代码不再调用setAccelerometerRange和setGyroRange函数，而是使用默认的范围值。请确保你的MPU6050库是最新版本，并尝试编译和上传这段代码。

如果问题仍然存在，请确保你使用的是正确的MPU6050库，并检查库文档以了解如何设置加速度计和陀螺仪的范围。

希望这能帮助到你！如果还有其他问题，请随时问我。