10.4matlab机器人工具箱工作空间

### MATLAB 10.4 版本机器人工具箱工作空间使用教程

#### 打开机器人工具箱
在安装机器人工具箱成功之后，启动 MATLAB 并在命令窗口输入 `roblocks` 可以访问 Simulink 库[^1]。

#### 创建和管理模型文件
为了有效利用工作空间，在创建新的 Simulink 模型之前建议先设置好当前的工作目录。这可以通过点击“浏览”按钮来选择一个合适的路径保存项目文件。一旦选择了位置，则可以在该文件夹内新建 .slx 文件作为仿真环境的基础框架。

#### 加载预定义模块到工作区
通过上述方式进入 Simulink 后，可以从左侧浏览器中找到并拖拽所需的组件至中心编辑区域构建控制系统结构图。对于特定类型的机械臂或其他设备而言，可能已经存在一些预制好的子系统可以直接调用简化开发流程。

#### 运行仿真前准备
当完成设计阶段后需确保所有必要的变量都已正确初始化于基础 workspace 中；比如 DH 参数表、初始姿态角等信息应该提前赋值给相应的句柄对象以便后续引用。此外还需注意检查连接线是否存在错误以及参数配置是否合理等问题以防运行时报错中断实验进程。

#### 正逆运动学求解实例
考虑到实际应用需求，下面给出一段简单的代码片段用于演示如何基于指定关节角度获取末端效应器的位置向量：

% 定义符号变量表示各轴旋转量
syms q1 q2 q3 real;

% 构建串联机构描述符数组
robot = SerialLink([Revolute(q1), Revolute(q2), Prismatic(q3)]);

% 调用 fkine 方法传入具体数值计算最终状态变换矩阵 T
T_final = robot.fkine([pi/6, pi/4, 0.5]);

disp(T_final);

此段脚本展示了怎样借助内置函数实现正向动力学分析过程，并且能够处理含有不确定性的表达式自动切换成适合的形式继续演算下去[^2]。

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