用C语言写一个foc驱动电机代码

下面是一个简单的用C语言编写的FOC驱动电机代码：

#include <stdio.h>

// 定义三相电流、电压、角度等变量
float ia, ib, ic;
float u_alpha, u_beta;
float theta;

// 定义电机参数
float Ls = 0.001;
float Rs = 0.1;
float Ke = 0.01;
float Kt = 0.01;
float J = 0.0001;
float B = 0.0001;

// 定义PI控制器参数
float Kp = 0.1;
float Ki = 0.01;
float Kd = 0.001;
float integralError = 0, prevError = 0;

// 定义FOC控制器参数
float Id_des = 0.1;
float Iq_des = 0.2;
float theta_des = 0;

// 定义PWM输出变量
float duty_a, duty_b, duty_c;

// 定义FOC控制器函数
void FOC_control() {
    // 计算d轴、q轴电流误差
    float Id_error = Id_des - ia;
    float Iq_error = Iq_des - ib;
    
    // 计算d轴、q轴电压
    float Vd = Kp * Id_error + Ki * integralError + Kd * (Id_error - prevError);
    float Vq = Kp * Iq_error + Ki * integralError + Kd * (Iq_error - prevError);
    
    // 计算d轴、q轴电压限制
    float Vmax = 10;
    float Vmin = -10;
    if (Vd > Vmax) Vd = Vmax;
    if (Vd < Vmin) Vd = Vmin;
    if (Vq > Vmax) Vq = Vmax;
    if (Vq < Vmin) Vq = Vmin;
    
    // 计算alpha、beta轴电压
    u_alpha = Vd * cos(theta) - Vq * sin(theta);
    u_beta = Vd * sin(theta) + Vq * cos(theta);
    
    // 计算PWM占空比
    float Vdc = 12;
    duty_a = (u_alpha + (2 * u_beta)) / (2 * Vdc);
    duty_b = (-u_alpha + (u_beta)) / (2 * Vdc);
    duty_c = (-u_alpha - (u_beta)) / (2 * Vdc);
    
    // 更新电流误差积分项和上一次误差
    integralError += Id_error;
    prevError = Id_error;
}

int main() {
    // 初始化电机参数和FOC控制器参数
    Ls = 0.001;
    Rs = 0.1;
    Ke = 0.01;
    Kt = 0.01;
    J = 0.0001;
    B = 0.0001;
    Kp = 0.1;
    Ki = 0.01;
    Kd = 0.001;
    Id_des = 0.1;
    Iq_des = 0.2;
    theta_des = 0;
    
    // 初始化电流、电压、角度等变量
    ia = 0.1;
    ib = 0.2;
    ic = 0.3;
    u_alpha = 0;
    u_beta = 0;
    theta = 0;
    
    // 运行FOC控制器
    FOC_control();
    
    // 输出PWM占空比
    printf("duty_a: %f\n", duty_a);
    printf("duty_b: %f\n", duty_b);
    printf("duty_c: %f\n", duty_c);
    
    return 0;
}

这个代码是一个简单的FOC控制器实现，根据输入的d轴、q轴电流，通过PI控制器计算d轴、q轴电压，再通过电压空间矢量PWM技术计算PWM占空比，最终控制电机转动。请注意，这个代码只是一个简单示例，实际应用中需要根据具体情况进行修改和完善。