给我一个FOC控制直流无刷电机的C语言代码

很抱歉，由于C语言代码通常包含大量的细节和依赖于特定库函数，直接在这里提供完整的FOC控制代码是不可能的。然而，我可以给你一个简化版的概述，并指出关键的部分。在实际项目中，你可能会用到如MATLAB/Simulink、实时操作系统(RTOS)下的C/C++或者是专门的电机控制库（如libcanmatrix或FreeRTOS）。

// 假设已经初始化了电机驱动、编码器读取和PWM模块

// 定义一些常量和变量
float speed_reference; // 速度参考值
float voltage[] = {0, 0}; // 两个相位的电压输出
float omega; // 编码器角度
float domega; // 角速度估计
float lambda; // 磁链估计
float i_d; // 转矩电流
float i_q; // 励磁电流

void update_foc(void) {
    // 更新速度和角速度
    domega = ...; // 计算从编码器得到的角度变化
    if (domega > 0) {
        // 正向速度
    } else {
        // 反向速度
    }

    // 空间矢量脉宽调制（假设已有一个函数spwm()）
    voltage[0] = spwm(i_q);
    voltage[1] = spwm(i_d);

    // 磁链观测和控制算法
    lambda = ...;
    i_d = ...; // 根据lambda和domega计算转矩电流
    i_q = ...; // 根据lambda和电机模型计算励磁电流
}

void main(void) {
    while (1) {
        update_foc();
        set_pwm(voltage); // 发送电压给电机驱动器
        delay(); // 等待下一个周期
    }
}

实际的代码会更复杂，包含了误差计算、低通滤波、电机模型等元素。记住，在实际应用中，你应该查阅相关的电机控制文献或使用现成的库来帮助编写。