自动控制原理中前向传递函数与系统特征方程的关系，如何根据两者关系写出闭环传递函数，给出具体例子

前向传递函数是指控制系统中从输入信号到控制器输出信号的传递函数，通常表示为G(s)。系统特征方程是指控制系统中闭环传递函数的分母部分，通常表示为1+G(s)H(s)，其中H(s)为反馈传递函数。

闭环传递函数可以表示为Y(s)/R(s)，其中Y(s)为系统输出信号，R(s)为系统输入信号。根据前向传递函数和系统特征方程的关系，可以得到闭环传递函数的表达式为：

Y(s)/R(s) = G(s)/(1+G(s)H(s))

具体例子如下：

考虑一个比例控制器控制一个加速度系统，其传递函数为G(s) = k，其中k为比例系数。反馈传递函数为H(s) = 1，即没有反馈。

则系统特征方程为1+G(s)H(s) = 1+k，闭环传递函数为：

Y(s)/R(s) = k/(1+k)

当k=1时，闭环传递函数为Y(s)/R(s) = 1/2，表示系统输出信号为输入信号的一半。当k趋近于无穷大时，闭环传递函数趋近于1，表示系统输出信号与输入信号基本相同，即系统对输入信号的响应非常灵敏。