stm32编码器正反计数

### STM32 编码器正反计数实现方法

#### 配置定时器为编码器模式
为了使STM32能够识别并处理来自增量式编码器的A相和B相信号，需将特定的定时器配置成编码器接口模式。这可以通过设置TIMx->CCMR1寄存器中的相应位来完成，从而指定通道作为输入捕获，并定义其极性和滤波值。

对于带有AB两相输出的增量型编码器而言，在STM32中通常会采用TI1/TI2（即CH1/CH2）两个通道分别接入这两路信号。通过调用`HAL_TIM_Encoder_Start()`函数可以启动该功能[^1]。

// 初始化定时器用于编码器模式
static void MX_TIM3_Init(void)
{
    TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig;
    
    htim3.Instance = TIM3;
    htim3.Init.Prescaler         = 0;
    htim3.Init.CounterMode       = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim3.Init.Period            = 65535; // 设置自动重装载值
    htim3.Init.ClockDivision     = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

    sConfig.EncoderMode      = TIM_ENCODERMODE_TI12;
    sConfig.IC1Polarity      = TIM_ICPOLARITY_RISING;
    sConfig.IC1Selection     = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    sConfig.IC1Prescaler     = TIM_ICPSC_DIV1;
    sConfig.IC1Filter        = 0;
    sConfig.IC2Polarity      = TIM_ICPOLARITY_RISING;
    sConfig.IC2Selection     = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    sConfig.IC2Prescaler     = TIM_ICPSC_DIV1;
    sConfig.IC2Filter        = 0;

    HAL_TIM_Encoder_MspInit(&htim3);
    HAL_TIM_Encoder_Init(&htim3, &sConfig);

}

上述代码片段展示了如何利用STM32CubeMX生成的基础框架进一步定制化地初始化TIM3定时器以适应编码器需求。这里选择了上升沿触发的方式来进行脉冲捕捉，并启用了简单的数字滤波机制减少噪声干扰的影响[^3]。

#### 获取当前计数值
一旦完成了定时器的初始化之后，就可以随时读取CNT寄存器获得最新的位置信息了。当编码盘顺时针转动时，计数器增加；逆时针则相反。因此，只需定期查询此寄存器即可得知电机转向情况：

int32_t GetEncoderPosition(TIM_HandleTypeDef *htim){
    int32_t position = __HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);
    return position;
}

void CheckDirectionAndCount(){
    static int last_position = 0;
    int current_position = GetEncoderPosition(&htim3);
    
    if(current_position > last_position){
        printf("Forward\n");
    }else if (current_position < last_position){
        printf("Reverse\n");
    }
    last_position = current_position;
}

这段示例说明了怎样基于之前获取到的位置数据判断运动方向，并打印相应的提示语句。需要注意的是，由于存在溢出的可能性，所以在实际开发过程中可能还需要额外加入一些边界条件检测逻辑来确保准确性。