树莓派小车红外避障程序

以下是基于树莓派的小车红外避障程序：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

# 设置红外传感器引脚
GPIO.setup(11,GPIO.IN)  # 左侧传感器
GPIO.setup(13,GPIO.IN)  # 中间传感器
GPIO.setup(15,GPIO.IN)  # 右侧传感器

# 设置小车电机引脚
GPIO.setup(16, GPIO.OUT)  # 左侧电机正转
GPIO.setup(18, GPIO.OUT)  # 左侧电机反转
GPIO.setup(19, GPIO.OUT)  # 右侧电机正转
GPIO.setup(21, GPIO.OUT)  # 右侧电机反转

# 定义小车前进、后退、左转、右转函数
def forward():
    GPIO.output(16, True)  # 左侧电机正转
    GPIO.output(18, False)  # 左侧电机反转
    GPIO.output(19, True)  # 右侧电机正转
    GPIO.output(21, False)  # 右侧电机反转

def backward():
    GPIO.output(16, False)
    GPIO.output(18, True)
    GPIO.output(19, False)
    GPIO.output(21, True)

def left():
    GPIO.output(16, False)
    GPIO.output(18, True)
    GPIO.output(19, True)
    GPIO.output(21, False)

def right():
    GPIO.output(16, True)
    GPIO.output(18, False)
    GPIO.output(19, False)
    GPIO.output(21, True)

def stop():
    GPIO.output(16, False)
    GPIO.output(18, False)
    GPIO.output(19, False)
    GPIO.output(21, False)

# 创建红外传感器检测函数
def check():
    if GPIO.input(13) == True:
        forward()
    elif GPIO.input(11) == True:
        left()
    elif GPIO.input(15) == True:
        right()
    else:
        backward()

try:
    while True:
        check()
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

在程序中，首先设置红外传感器引脚和小车电机引脚，并定义前进、后退、左转、右转和停止函数。然后，创建一个检测函数，用于检测红外传感器的状态，根据不同的状态进行相应的操作。最后，在主循环中不断调用检测函数，实现避障功能。