matlab机械臂独立关节控制

在 Matlab 中控制机械臂的独立关节运动，可以使用 Robotics System Toolbox 来实现。以下是一个简单的例子：

1. 首先，定义机械臂模型：

robot = robotics.RigidBodyTree;

body1 = robotics.RigidBody('body1');
joint1 = robotics.Joint('joint1', 'revolute');
setFixedTransform(joint1,trvec2tform([0 0 0]));
joint1.JointAxis = [0 0 1];
body1.Joint = joint1;
addBody(robot, body1, 'base');

body2 = robotics.RigidBody('body2');
joint2 = robotics.Joint('joint2','revolute');
setFixedTransform(joint2, trvec2tform([0 0 1]));
joint2.JointAxis = [0 1 0];
body2.Joint = joint2;
addBody(robot, body2, 'body1');

body3 = robotics.RigidBody('endeffector');
joint3 = robotics.Joint('fix1','fixed');
setFixedTransform(joint3, trvec2tform([0 0 1]));
body3.Joint = joint3;
addBody(robot, body3, 'body2');

这里定义了一个由两个旋转关节和一个固定关节组成的机械臂。

2. 创建运动学模型：

fk = robotics.RigidBodyTree('DataFormat','row');
fk = addBody(fk,robot.Bodies{1}.Name,robot.Bodies{1}.Joint,'base');
fk = addBody(fk,robot.Bodies{2}.Name,robot.Bodies{2}.Joint,robot.Bodies{1}.Name);
fk = addBody(fk,robot.Bodies{3}.Name,robot.Bodies{3}.Joint,robot.Bodies{2}.Name);

3. 定义末端执行器的初始位置：

config = homeConfiguration(fk);
config(1).JointPosition = pi/4;
config(2).JointPosition = pi/4;

这里将第一个关节和第二个关节的初始角度都设置为 pi/4。

4. 控制机械臂运动：

t = 0:0.1:10;
q0 = zeros(1,numel(t));
q1 = pi/4*sin(t);
q2 = pi/4*cos(t);
configs = [q0;q1;q2]';
show(fk,configs);

这里设置了一个简单的运动轨迹，使机械臂在平面上做圆周运动。通过调用 `show` 函数来显示机械臂的运动。

以上是一个简单的 Matlab 控制机械臂独立关节运动的例子。你可以根据自己实际的需求，进行相应的修改和扩展。