matlab机械臂独立关节控制PD控制

以下是一个简单的 Matlab 代码示例，使用 PD 控制器来控制机械臂的独立关节：

% 定义机械臂模型参数
L1 = 0.5; % 第一段臂长
L2 = 0.3; % 第二段臂长

% 设定目标关节角度
q_d = [pi/4; pi/3; pi/6];

% 初始化控制器参数
Kp = diag([10 10 10]); % 比例增益
Kd = diag([5 5 5]); % 微分增益
q_error_prev = zeros(3, 1); % 上一次误差
t_prev = 0; % 上一次时间

% 循环控制机械臂
for t = 0:0.01:10 % 时间步长为 0.01 秒
    % 获取当前关节角度
    q = [sin(t); cos(t); t/10];
    
    % 计算关节角度误差和微分项
    q_error = q_d - q;
    q_error_dot = (q_error - q_error_prev) / (t - t_prev);
    
    % 计算控制输入
    u = Kp * q_error + Kd * q_error_dot;
    
    % 更新上一次误差和时间
    q_error_prev = q_error;
    t_prev = t;
    
    % 计算末端坐标
    x = L1 * cos(q(1)) + L2 * cos(q(1) + q(2));
    y = L1 * sin(q(1)) + L2 * sin(q(1) + q(2));
    
    % 可以在此处将机械臂绘制出来，并且显示当前的末端坐标
end

在上面的代码中，我们首先定义了机械臂的模型参数，包括两个关节的臂长。然后我们设定了一个目标关节角度 `q_d`，这是我们希望机械臂达到的位置。接着我们初始化了 PD 控制器的比例增益和微分增益，以及上一次误差和时间。

在循环中，我们首先获取当前关节角度 `q`。然后我们计算了关节角度误差和微分项，以及控制输入。最后，我们更新了上一次误差和时间，并计算了当前末端坐标。

你可以根据你的机械臂模型和控制需求进行修改。