kalmanfilter函数matlab如何运用

Kalman filter函数在matlab中的使用方法如下：

1. 定义系统模型及观测模型，即状态转移矩阵（A）、控制输入矩阵（B）、观测矩阵（H）、系统噪声协方差矩阵（Q）和观测噪声协方差矩阵（R）。

2. 初始化滤波器的状态估计值（x0）和协方差矩阵（P0）。

3. 调用kalman函数进行滤波处理，输入参数为观测值（z），系统模型及观测模型，以及初始状态估计值和协方差矩阵。

4. 输出滤波器的状态估计值和协方差矩阵，即滤波后的结果。

示例代码如下：

%定义系统模型及观测模型
A = [1 1; 0 1];
B = [0.5; 1];
H = [1 0];
Q = [0.01 0; 0 0.01];
R = 1;

%初始化状态估计值和协方差矩阵
x0 = [0; 0];
P0 = [1 0; 0 1];

%生成随机状态和观测数据
t = 0:0.1:10;
u = randn(size(t));
x = [0; 0];
y = [];
for i=1:length(t)
x = A*x + B*u(i) + sqrt(Q)*randn(2,1);
y(i) = H*x + sqrt(R)*randn(1);
end

%调用kalman函数进行滤波处理
[xhat,P] = kalman(y,A,B,H,Q,R,x0,P0);

%绘制滤波结果与真实值对比图
figure;
plot(t,x(1,:),'k',t,xhat(1,:),'r');
legend('真实值','滤波结果');
xlabel('时间');
ylabel('状态值');