stm32循迹小车电机测速

可以通过编码器来测量电机的转速，常用的编码器有光电编码器和磁编码器。在循迹小车中，可以将编码器安装在电机轴上，通过检测编码器输出的脉冲数来计算电机的转速。

具体实现方法如下：
1. 将编码器安装在电机轴上，并将编码器输出连接到单片机的外部中断输入口。
2. 在中断服务函数中，记录当前时间戳和上一次中断时间戳，并计算两次中断之间的时间差。
3. 根据编码器的分辨率和时间差，计算出电机的转速。