history key frames (history submap for loop closure)的意思

"history key frames"（历史关键帧）是指SLAM（同时定位与地图构建）算法中，用于识别重复场景并修正地图的关键帧。在SLAM中，机器人在移动时会不断地记录当前位置和周围环境的信息，同时构建地图。然而，由于姿态估计的误差和传感器噪声等因素的影响，地图可能会存在一些误差和不一致性。为了解决这个问题，需要引入回环检测（loop closure）机制，即通过识别之前经过的场景，将当前位置与之前的位置进行匹配，进而修正地图。而"history key frames"则是指之前记录下来的一些关键帧，用于与当前关键帧进行匹配，以实现回环检测和地图修正。因此，"history key frames"也可以理解为"history submap for loop closure"（回环检测的历史子图）。