ros1 minicom

### 设置和使用Minicom进行ROS 1串口通信

#### 安装Minicom工具
为了能够在Ubuntu下利用Minicom工具来进行串口调试，在终端执行如下命令完成软件安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install minicom

#### 配置Minicom连接参数
安装完成后，需配置Minicom以便于正确访问指定的串行端口。通常情况下，默认波特率为9600bps，但具体数值取决于所使用的硬件设备。

启动Minicom并进入其设置界面：

minicom -s

这会打开一个菜单式的配置窗口[^2]。

#### 进入Serial port setup子项调整基本选项
- A - Serial Device : 修改为实际对应的串口号，例如`/dev/ttyUSB0` 或 `/dev/ttyTHS1`.
- E - Bps/Par/Bits : 设定比特率（Baud rate），奇偶校验位(Parity)，停止位数(Bits).

保存当前配置文件至自定义位置方便后续调用，并退出编辑模式。

#### 测试与验证串口连通性
确保已赋予足够的权限操作目标串口设备，可通过更改文件属性实现:

sudo chmod a+rw /dev/ttyTHS1

此时再次运行Minicom无需附加任何参数即可加载之前保存过的设定自动建立链接尝试收发测试字符流确认链路正常工作状态.

#### 整合进ROS节点开发流程里
当初步检验无误后可以考虑编写专门用于处理来自特定外设消息输入输出逻辑功能模块即所谓的驱动程序；对于某些标准化协议比如NMEA语句格式化GPS定位报告则可以直接选用官方维护好的第三方库如[nmea_navsat_driver](http://wiki.ros.org/nmea_navsat_driver)[^3].