代码报错Index in position 2 exceeds array bounds. Index must not exceed 3.

根据您提供的代码，错误“Index in position 2 exceeds array bounds. Index must not exceed 3”通常表示在尝试访问数组的某个维度时超出了该维度的有效索引范围。在这个特定情况下，可能的原因是尝试访问一个只有3列的矩阵的第4列或更高列。

检查以下部分代码，可能会找到问题所在：

1. **初始状态向量 `h0` 和最终状态向量 `hf`**:

   h0 = [100, -200, 400; 0, 0, -10];
   hf = [0, 0, 0; 0, 0, 0];

这两个矩阵都是 2x3 的，即有两行三列。

2. **状态变量的下限和上限 `hmin` 和 `hmax`**:

   hmin = [-200, -200, 0; -10, -10, -10];
   hmax = [400, 400, 400; 10, 10, 10];

这两个矩阵也是 2x3 的。

3. **连续函数 `mlocpContinuous` 中的状态和控制变量**:

   function phaseout = mlocpContinuous(input)
       g = input.auxdata.g;
       t = input.phase.time;
       x = input.phase.state(:,1:3);
       v = input.phase.state(:,4:6);
       u = input.phase.control;
       dx = v;
       dv = u - [0, 0, g];
       phaseout.dynamics = [dx; dv];
       phaseout.integrand = sum(u.^2, 2);
   end

在这里，`input.phase.state` 被假设为一个 2x6 的矩阵（前3列为位置，后3列为速度）。如果 `input.phase.state` 实际上只有 2x3 或更少的列，那么 `v = input.phase.state(:,4:6)` 将会引发错误。

### 解决方法
1. **检查 `input.phase.state` 的实际大小**:
在 `mlocpContinuous` 函数中添加一些调试输出，查看 `input.phase.state` 的大小：

   function phaseout = mlocpContinuous(input)
       g = input.auxdata.g;
       t = input.phase.time;
       disp(['Size of input.phase.state: ', num2str(size(input.phase.state))]);
       x = input.phase.state(:,1:3);
       v = input.phase.state(:,4:6);
       u = input.phase.control;
       dx = v;
       dv = u - [0, 0, g];
       phaseout.dynamics = [dx; dv];
       phaseout.integrand = sum(u.^2, 2);
   end

2. **调整状态向量的定义**:
如果发现 `input.phase.state` 只有 2x3 的大小，需要调整状态向量的定义，使其包含所有必要的状态变量（位置和速度）。

3. **检查初始化猜测量 `h_guess`**:
确保 `h_guess` 包含了所有必要的时间点和状态变量：

   h_guess = [h0; hf];

通过这些步骤，您可以更好地定位并解决导致索引超出范围的问题。