python靶心标定

引用[1]:在ROS环境中，由于默认的python版本是python2，而训练的模型是在python3下进行推理的。因此，在python3下订阅ROS节点后，无法解析接收到的数据，导致bridge().msg_to_cv()方法无法运行。为了解决这个问题，可以通过在python3环境下重新编译cv_bridge库来使该方法能够在python3中使用。具体步骤如下：
1. 在python3环境下安装相应的依赖包。
2. 创建一个ROS工作空间，用于存放cv_bridge文件。
3. 使用catkin设置cmake编译，并根据系统自带的python版本进行设定。
4. 在工作空间中克隆cv_bridge源码。
引用[2]:在ROS框架下，雷达点云融合数据和图像数据通过话题发布和订阅的形式进行传递。图像数据的发布格式为sensor_msgs/image，这种格式无法直接获取图像信息。可以使用opencv库中的bridge.msg_to_cv()方法进行转换，将其转换为cv格式的图片数据。需要注意的是，python3不支持这个方法，如果必须使用python进行转换，可以参考问题一中的解决方法。转换后，可以直接得到cv格式的图片数据，即np.uint8格式的矩阵。
引用[3]:在节点初始化和话题订阅中，首先需要初始化节点。然后创建一个Publisher，发布名为/yt_angle的topic，消息类型为sensor_msg::angle。接下来，通过rospy.Subscriber()方法订阅相应的话题，获取数据。在具体的回调函数中，可以对接收到的数据进行处理。