用一个红外反射式传感器检测物体，当检测到黑色物体时控制舵机转动九十度，没检测到物体时复位。帮我用keil5编写一个完整的代码，满足上述要求，包括头文件和主函数

在Keil5中编写这样的程序，我们需要使用基本的GPIO操作、红外传感器库以及舵机驱动库。首先，假设我们已经有一个红外传感器的库IrradianceSensor.h和一个舵机驱动库Servo.h。以下是一个简单的示例代码，包括头文件和主函数：

#include "IrradianceSensor.h" // 红外传感器头文件
#include "Servo.h" // 舵机驱动头文件

// 定义舵机连接的相关变量
Servo servo;
int servoPin = GPIO_PIN_X; // 请替换为实际舵机连接的GPIO口

// 主函数
void main(void)
{
    // 初始化GPIO和舵机
    initializeGPIO(); // 初始化GPIO以便进行输入输出操作
    servo.attach(servoPin); // 舵机连接到指定GPIO口

    while (true) {
        // 读取红外传感器数据
        bool isBlackObjectDetected = readInfraredSensor(); // 请替换为实际的函数名

        if (isBlackObjectDetected) {
            // 检测到黑色物体，转动90度
            servo.rotate(90);
        } else {
            // 没有检测到物体，复位
            servo.rotate(0);
        }

        // 添加延时，以减少CPU负担并提高响应速度
        delay_ms(1000); // 请替换为你希望的时间间隔，例如1秒
    }
}

// 初始化GPIO
void initializeGPIO()
{
    // 这里需要根据硬件配置填写初始化GPIO为输入或输出的代码
    // ...
}

// 读取红外传感器数据
bool readInfraredSensor()
{
    // 这里需要根据你的红外传感器API填写读取数据的代码，如果返回值代表检测到黑物体，则返回真
    // ...
}

// 舵机旋转
void servorotate(int degree)
{
    // 使用舵机驱动库提供的rotate函数转动指定角度
    servo.rotate(degree);
}

// 延迟ms
void delay_ms(uint32_t milliseconds)
{
    // Keil5可能会有自己的延时函数或者你需要在头文件中包含对应的库来实现
    // ...
}

别忘了将上述代码中的`GPIO_PIN_X`替换为实际的GPIO口，并根据你的硬件配置调整初始化GPIO部分。此外，如果你的红外传感器和舵机的具体功能没有提供预定义的库函数，那么你需要自行实现相应的接口。