如何根据《Servotronix CDHD 5.0用户手册》将伺服驱动器固件升级到1.4.X版本，并配置CANopen通信协议？

要升级Servotronix CDHD伺服驱动器的固件至1.4.X版本并配置CANopen通信协议，首先需要仔细阅读《Servotronix CDHD 5.0用户手册》中的相关章节。手册中详细介绍了固件升级的步骤以及如何通过CANopen进行通信配置。

参考资源链接：[Servotronix CDHD 5.0用户手册：中文版固件与服务指南](https://wenku.csdn.net/doc/4odqx7b8db?spm=1055.2569.3001.10343)

第一步，确保你拥有正确的固件版本文件，通常这些文件会随手册一同提供，或可以从Servotronix官方网站下载。你需要使用ServoStudio软件，这是手册中推荐的固件升级工具。
第二步，连接CDHD驱动器到计算机，并确保驱动器已正确配置为与计算机通信。按照手册中的说明，启动ServoStudio并选择相应的驱动器型号进行固件升级。
第三步，完成固件升级后，你需要根据手册中的CANopen通信协议配置指南来设置驱动器。这包括设置设备ID、通信波特率、通信周期等参数。
第四步，根据手册的指示，进行必要的网络连接和测试，确保驱动器能够在CANopen网络上正确通信。
最后，参考手册中对CANopen通信协议的详细描述，进行任何必要的调整以满足你的应用需求。在实际操作过程中，如果遇到任何问题，可以联系高创传动科技开发（深圳）有限公司获取技术支持。
《Servotronix CDHD 5.0用户手册：中文版固件与服务指南》不仅提供了固件升级和通信协议配置的详细步骤，还提供了其他重要信息，如常见问题解答、故障排除指南等，使得手册成为了一个全面的技术支持资源，帮助用户有效地使用和维护CDHD伺服驱动器。

参考资源链接：[Servotronix CDHD 5.0用户手册：中文版固件与服务指南](https://wenku.csdn.net/doc/4odqx7b8db?spm=1055.2569.3001.10343)