linux中的ros中的gazebo改变了环境,为什么rviz中添加map后地图并没有更新?
时间: 2024-05-20 10:15:21 浏览: 18
这可能是因为你没有正确配置 ROS 中的 TF (Transform)。TF 是一个 ROS 的重要组件,它允许你在不同坐标系之间进行转换和发布变换。在 Gazebo 中,机器人和其他物体的位置和姿态信息都是相对于 Gazebo 世界坐标系的。而在 RViz 中,显示地图需要将地图坐标系和机器人的坐标系对齐。
如果你在 Gazebo 中改变了环境后地图没有更新,那么可能是因为没有正确发布 TF。你需要在你的机器人中正确发布 TF,让 RViz 可以正确地显示地图。具体来说,你需要将 Gazebo 世界坐标系的变换发布到 ROS 的 TF 中。然后,你需要将地图坐标系与机器人坐标系的变换也发布到 TF 中。这样,RViz 就可以正确地将地图与机器人对齐。
你可以通过查看 ROS 的 TF 文档来了解更多关于 TF 的知识和如何正确配置 TF。
相关问题
linux中的ros中的rviz添加了map插件为什么地图还是上次的没有更新
如果你在RViz中添加了Map插件,但是看到的地图仍然是上次的地图,可能有以下几个原因:
1. Ros中的地图没有更新:如果你的机器人没有移动,那么地图也不会更新。因此,你需要确保机器人正在移动并且在ROS中发布了新的地图消息。
2. RViz缓存:RViz可能会缓存地图,因此即使ROS中的地图已经更新,但是RViz仍然会显示旧的地图。你可以尝试清除RViz缓存,重新启动RViz并重新添加地图插件。
3. 地图坐标系问题:RViz中的地图需要与机器人的坐标系对齐才能正确显示。如果地图坐标系与机器人坐标系不匹配,则地图也会显示错误。你需要确保地图坐标系与机器人坐标系匹配,并且在RViz中正确配置。
希望这些可以帮助你解决问题。
rviz中能动,gazebo中不能动是为什么
这是因为rviz和gazebo是两个不同的软件,具有不同的功能和用途。
rviz是ROS中的可视化工具,用于显示机器人模型、传感器数据、路径规划等信息,可以让用户通过交互的方式来控制机器人模型的运动。在rviz中,机器人模型是以静态的方式加载,可以通过手动控制机器人的关节来实现运动。
而gazebo是ROS中的机器人仿真软件,用于模拟机器人在真实环境中的行为。在gazebo中,机器人模型是以动态的方式加载,可以通过编写控制器来实现机器人的运动。gazebo中的机器人模型可以与环境交互,例如与物体碰撞、受到重力影响等。
因此,rviz中的机器人模型只是用于显示和交互,而gazebo中的机器人模型是用于仿真和测试控制器的行为。