std::vector<std::thread> threads; threads.push_back(std::thread(&AGVScheduler::assign_task_to_agv, std::ref(tasks), std::ref(agvs))); // 分配小车 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { threads.push_back(std::thread(&moveAgvs, i)); // 更新 AGV } for (auto& t : threads) { t.join(); }

这段代码也是使用 C++11 中的多线程库 `std::thread` 进行并行编程。首先定义了一个 `std::vector<std::thread>` 类型的变量 `threads`，用于存储线程。接下来的代码创建了一个新的线程，执行函数是 `AGVScheduler::assign_task_to_agv`，传入的参数是 `tasks` 和 `agvs`。这个函数的作用是将任务分配给 AGV。然后，使用 `for` 循环创建了 `agvs.size()` 个新的线程，执行函数是 `moveAgvs`，参数是 `i`。最后一个 `for` 循环等待所有线程运行完毕，调用 `join()` 函数阻塞当前线程，直到线程结束。和之前的代码相比，这段代码的区别在于将任务分配给 AGV 的函数 `AGVScheduler::assign_task_to_agv` 放在了新的线程中运行，而不是在主线程中运行。这样可以更好地利用多核 CPU 的性能，提高程序的效率。

相关问题

void assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs);怎麽修改： threads.push_back(std::thread(&AGVScheduler::assign_task_to_agv, std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs));

在创建新的线程时，需要将函数的参数直接传递给 `std::thread` 构造函数，不需要在参数类型前面加上参数名。因此，正确的写法应该是：

threads.push_back(std::thread(&AGVScheduler::assign_task_to_agv, std::ref(tasks), std::ref(agvs)));

这样就可以将 `tasks` 和 `agvs` 作为参数传递给 `AGVScheduler::assign_task_to_agv` 函数，并在新的线程中运行该函数。注意，这里使用了 `std::ref` 来将 `tasks` 和 `agvs` 引用传递给线程，避免了拷贝。

void AGVScheduler::assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs),threads.push_back(std::thread(&AGVScheduler::assign_task_to_agv, &agvScheduler, std::ref(tasks), std::ref(agvs)));,報錯：agvScheduler was not declared in this scope ,怎麽修改

这个错误提示说明在你的代码中，变量agvScheduler没有被声明或者定义。你需要先检查一下代码中是否有定义这个变量，如果没有则需要先进行定义。

如果你已经定义了这个变量，但是仍然报错，可能是因为你的代码中的变量作用域不够，导致编译器无法识别它。这时，你可以尝试将定义变量的位置移动到更高的作用域，或者将变量定义为全局变量。

如果以上方法都无法解决问题，还需要进一步检查代码，确定是否存在其他语法错误或者逻辑错误。