点云关键点提取算法ISS

ISS（Intrinsic Shape Signature）是一种基于点云曲率特征的关键点提取算法。它是在曲率量化的基础上，提出了一种新的曲率定义方式，称为Intrinsic Shape Signature，简称ISS。ISS算法的基本思路是，首先计算每个点的曲率和法向量，然后根据计算得到的曲率和法向量信息，计算每个点的Intrinsic Shape Signature，最后利用ISS值来判断点的重要性，从而提取出关键点。

具体地，ISS算法的计算步骤如下：

1.计算每个点的法向量。这可以通过计算点云中每个点周围的最小二乘平面来实现。

2.计算每个点的曲率。这可以通过计算点云中每个点周围的点到该点的距离来实现。

3.计算每个点的Intrinsic Shape Signature。这可以通过将点的曲率和法向量进行加权平均得到。

4.根据ISS值来判断点的重要性。ISS值越大，则该点越重要，越有可能是关键点。

ISS算法的优点是能够快速准确地提取出点云中的关键点，并且对于不同形状的点云都具有较好的适应性。