pcl ISS特征点代码

ISS特征点是一种点云关键点检测算法，可以在点云数据中提取出重要的兴趣点。这个算法已经被收录在PCL库中。你可以使用PCL库中的ISS算法来提取点云中的关键点。这里是一个使用ISS特征点算法的PCL代码示例：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/keypoints/iss_3d.h>

int main()
{
    // 加载点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);

    // 创建ISS特征点提取对象
    pcl::ISSKeypoint3D<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> iss;
    iss.setInputCloud(cloud);
    iss.setSalientRadius(6 * iss.getNormalRadius());
    iss.setNonMaxRadius(4 * iss.getSalientRadius());
    iss.setThreshold21(0.975);
    iss.setThreshold32(0.975);
    iss.setMinNeighbors(5);
    iss.setNumberOfThreads(4);

    // 执行ISS特征点提取
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr keypoints(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    iss.compute(*keypoints);

    // 打印提取到的关键点数量
    std::cout << "Number of keypoints: " << keypoints->size() << std::endl;

    // 保存关键点到文件
    pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("keypoints.pcd", *keypoints);

    return 0;
}

这段代码首先加载点云数据，然后创建一个ISSKeypoint3D对象，设置关键点提取的参数，最后调用compute()函数执行ISS特征点提取。提取到的关键点保存在keypoints中，可以进行后续的处理。