stm32飞行器起飞代码

很抱歉，但我是一个文本AI模型，无法为你提供实时的代码。不过，我可以给你一个大致的思路来编写一个基本的STM32飞行器起飞代码。

首先，你需要设置飞行器的硬件参数，例如电机、传感器等。接着，你可以使用PWM输出控制电机速度，以控制飞行器的升力。

以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义电机控制的引脚
#define MOTOR_PIN GPIO_PIN_0
#define MOTOR_PORT GPIOA

// 定义PWM相关参数
#define PWM_PERIOD 1000 // PWM周期
#define MOTOR_MIN_SPEED 100 // 电机最低速度
#define MOTOR_MAX_SPEED 1000 // 电机最高速度

// 初始化PWM输出
void PWM_Init(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_HandleTypeDef htim;

    // 使能GPIO和TIM时钟
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

    // 配置GPIO引脚为复用功能
    GPIO_InitStruct.Pin = MOTOR_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
    HAL_GPIO_Init(MOTOR_PORT, &GPIO_InitStruct);

    // 配置TIM基本参数
    htim.Instance = TIM2;
    htim.Init.Prescaler = (SystemCoreClock / PWM_PERIOD) - 1;
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = PWM_PERIOD - 1;
    htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

    // 配置PWM输出通道
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = MOTOR_MIN_SPEED;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

    // 开启PWM输出
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);
}

// 控制电机起飞
void Takeoff(void) {
    // 逐渐增加电机速度，实现起飞
    for (int speed = MOTOR_MIN_SPEED; speed <= MOTOR_MAX_SPEED; speed++) {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim, TIM_CHANNEL_1, speed);
        HAL_Delay(10); // 延时一段时间，使电机速度逐渐增加
    }
}

int main(void) {
    // 初始化系统
    HAL_Init();

    // 初始化PWM输出
    PWM_Init();

    // 进行起飞
    Takeoff();

    while (1) {
        // 在这里可以添加其他飞行控制代码
        // ...
    }
}

请注意，这仅仅是一个简单的示例代码，实际的飞行器起飞代码需要根据具体的硬件和飞行控制算法进行相应的调整和扩展。同时，飞行器的起飞涉及到安全问题，请确保在适当的环境和条件下进行测试。