Linux 下 qt 实现can通讯并采用 CANopen 协议

可以使用 SocketCAN 接口来实现 Linux 下的 CAN 通讯，并使用 SocketCAN 进行 CANopen 协议的实现。下面是一个基本的实现步骤：

1. 安装 SocketCAN 内核模块并加载：

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe can_dev

2. 创建 CAN 接口：

sudo ip link set can0 type can bitrate 125000
sudo ifconfig can0 up

3. 使用 Qt 的 QCanBus 类来实现 CAN 通讯：

QCanBusDevice *device = QCanBus::instance()->createDevice(QStringLiteral("socketcan"), QStringLiteral("can0"));
if (device->connectDevice()) {
    // 连接成功
}

4. 使用 CANopen 协议进行通讯：

可以使用开源的 CanFestival 库来实现 CANopen 协议。使用 CanFestival，需要先定义对象字典，然后使用 CanFestival 提供的 API 进行数据的读写操作。

以上是一个简单的实现步骤，具体实现过程还需要根据具体的需求进行调整和完善。