stm32f103实现Pixhawk PPM

要实现Pixhawk PPM功能，您可以使用STM32F103微控制器的定时器和中断功能。

首先，您需要了解PPM（脉冲位置调制）信号的工作原理。PPM信号是通过多个脉冲的宽度来表示多个通道的信息。在Pixhawk中，PPM信号通常由一个包含多个脉冲的单一信号表示。

以下是一般的步骤：

1. 配置STM32F103的定时器为输入捕获模式。您可以选择一个合适的定时器，比如TIM1或TIM2。

2. 设置定时器的输入引脚为PPM信号的引脚。

3. 配置输入捕获模式以检测PPM信号的边沿触发。

4. 在捕获到PPM信号的边沿时，记录定时器的计数值。

5. 当捕获到所有通道的脉冲后，您可以根据计数值计算每个通道的脉冲宽度，并进行相应的处理。

下面是一个简单的代码示例，用于配置TIM1作为输入捕获模式，并获取PPM信号的脉冲宽度：

#include "stm32f10x.h"

uint16_t ppmChannels[8];

void TIM1_IRQHandler(void) {
    if (TIM_GetITStatus(TIM1, TIM_IT_CC1) != RESET) {
        static uint8_t channel = 0;
        static uint16_t lastCapture = 0;
        uint16_t capture = TIM_GetCapture1(TIM1);
        if (capture > lastCapture) {
            ppmChannels[channel] = capture - lastCapture;
        } else {
            ppmChannels[channel] = (0xFFFF - lastCapture) + capture;
        }
        lastCapture = capture;
        channel++;
        if (channel >= 8) {
            channel = 0;
        }
        TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_CC1);
    }
}

int main(void) {
    // 初始化相应的引脚和定时器

    // 配置TIM1为输入捕获模式
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
    TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x0;
    TIM_ICInit(TIM1, &TIM_ICInitStructure);

    // 启用TIM1的输入捕获中断
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_CC_IRQn;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    // 启动TIM1
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    
    while (1) {
        // 在这里处理PPM信号的脉冲宽度
        // 您可以使用ppmChannels数组获取每个通道的宽度
    }
}

注意：以上代码只提供了基本的PPM信号捕获和处理功能。您可能还需要根据您的具体需求进行适当的修改和扩展。

希望这能帮助您开始实现Pixhawk PPM功能！如果您有任何问题，请随时提问。