orb-slam2特征点提取代码

ORB-SLAM2是一种基于特征点的视觉SLAM系统，它采用ORB特征点作为其特征描述符，下面是ORB-SLAM2特征点提取的核心代码：

// Extract ORB features from image
void ORBextractor::operator()(cv::Mat image, std::vector<cv::KeyPoint>& keypoints, cv::Mat& descriptors)
{
    // Scale the image
    cv::Mat image_scaled;
    float scale = 1.0f / mvScaleFactors[mvScaleFactors.size()-1];
    cv::resize(image, image_scaled, cv::Size(), scale, scale, cv::INTER_LINEAR);

    // Compute the ORB features
    (*mpORBextractor)(image_scaled, cv::Mat(), keypoints, descriptors);

    // Scale keypoint coordinates
    if(scale!=1.0f)
    {
        for(auto& kp : keypoints)
        {
            kp.pt.x *= scale;
            kp.pt.y *= scale;
        }
    }
}

在这个代码中，首先对输入的图像进行缩放，然后调用OpenCV中的ORB特征点提取器对缩放后的图像进行特征点提取，最后再根据缩放因子对提取出的特征点的坐标进行还原。其中，`mvScaleFactors`是一个存储了不同尺度因子的向量，`mpORBextractor`是一个指向ORB提取器的指针。