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orb_slam2代码

时间: 2023-08-27 20:06:09 浏览: 116

orb slam2 code

ORB-SLAM2 is a real-time SLAM library for **Monocular**, **Stereo** and **RGB-D** cameras that computes the camera trajectory and a sparse 3D reconstruction (in the stereo and RGB-D case with true scale). It is able to detect loops and relocalize the camera in real time. We provide examples to run the SLAM system in the [KITTI dataset](http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php) as stereo or monocular, in the [TUM dataset](http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset) as RGB-D

引用\[1\]和\[2\]提供了关于ORB-SLAM2代码的一些参考资料。ORB-SLAM2是一种用于视觉SLAM（同时定位与地图构建）的开源库。它使用ORB特征描述子进行特征提取和匹配，并通过优化算法进行相机位姿估计和地图构建。在ORB-SLAM2的代码中，有一些关键的部分。首先是加载ORB词包，这是通过使用ORBVocabulary类来实现的。该类是从DBoW2库中引入的，用于计算两帧图像之间的相似程度。加载词包是通过调用loadFromTextFile函数来完成的。另一个重要的部分是System类的构造函数。在构造函数中，需要传入词典文件路径、配置文件路径、传感器类型以及是否使用可视化界面等参数。构造函数中还初始化了一些变量，如传感器类型、可视化界面指针等。总的来说，ORB-SLAM2的代码主要包括加载ORB词包和System类的构造函数。加载词包是为了进行特征匹配和相似度计算，而System类的构造函数则是为了初始化系统并设置相关参数。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [ORB-SLAM2源码学习（一）](https://blog.csdn.net/qq_41451702/article/details/124502628)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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